4 Servo 4 Gradations HD

Carte de commande de 4 servomoteurs et 4 gradations haute définition

Cette carte s'utilise directement avec des actionneurs et des servomoteurs que l'on veut piloter. Elle contient quatre sorties gradations montées avec des transistors de puissance et quatre sorties dédiées aux servomoteurs.

I - Connectique

  • Entrée Midi In : elle reçoit les messages venant de l'ordinateur.
  • Sortie Midi Out split : elle répète les instructions de l'entrée, et peut donc servir à brancher une autre carte en sortie, ce qui limite le nombre de ports Midi nécessaires en sortie de l'ordinateur.
  • Alimentation électrique de la carte – Alim P : ce module ne peut être alimenté qu'en continu, par tout bloc secteur/batterie dont la tension de sortie est comprise entre 9 V et 15 V (en fonction aussi du type de carte périphérique utilisée). Une alimentation 12 V 0,5 à 1 Ampère répond en général à toutes les possibilités.
  • Alimentation électrique des transistors de puissance – Alim T (partie gradation) : L'alimentation doit ce faire uniquement en continu et adapté aux tensions des actionneurs branchés.
  • Alimentation électrique des servomoteurs – Alim S : L'alimentation doit ce faire uniquement en continu et adapté aux tensions des servomoteurs.

Connexion des fils d'alimentation sur la carte : pour un module sans boitier, les fils d'alimentation doivent être dénudés proprement au bout sur 5 mm avant d'être vissés dans les dominos de la carte. Il y a une polarité à respecter (voir schéma ci-dessous).

II - Configuration de la carte

La configuration de base est la suivante :

  • Les Numéros de Control Change compris par la carte sont de 0 à 16,
  • Le Canal est 1.

1 - Groupe de 7 interrupteurs

Les interrupteurs 1 à 3 servent à définir le canal Midi. Les interrupteurs 4 à 6 servent à définir le numéro de carte.

L'interrupteur 7 permet de se mettre en mode 7 bits (position basse) sur 127 pas, à la fois pour les actionneurs et les servomoteurs. Il ne nécessite donc qu'un Control Change par sortie. En mode 14 bits (position haute), les actionneurs sont sur 16384 pas et 8000 pas pour les servomoteurs, le tout nécessitant deux Control Change. Quel que soit le mode choisi, la fréquence de PWM des actionneurs reste à 16kHz (silencieux dans le cas d'utilisation de moteur). Dans le tableau de configuration de la carte se trouve les numéros de Control Change associés.

Si plusieurs cartes 4 servomoteurs 4 gradations sont utilisées en même temps, elles doivent porter des numéros différents ou obéir à des canaux différents pour être pilotées indépendamment l'une de l'autre. Si deux cartes obéissent au même canal Midi et possèdent le même numéro, les actionneurs de même numéro sur chaque carte effectueront le même mouvement.

TABLEAU DE CONFIGURATION DE LA CARTE

Choix du canal par les switchs 1 à 3
Canal 1 2 3
1 - - -
2 ON - -
3 - ON -
4 ON ON -
5 - - ON
6 ON - ON
7 - ON ON
8 ON ON ON
Choix du numéro de carte par les switchs 4 à 6
N° Carte 4 5 6
1 - - -
2 ON - -
3 - ON -
4 ON ON -
5 - - ON
6 ON - ON
7 - ON ON
8 ON ON ON
Pour chaque actionneur, selon le numéro de carte, tableau indiquant le numéro de Control Change ou auquel l'actionneur obéit.
mode 14 bits: CC entre parenthèse : poids fort (pas d'action
CC sans parenthèse : poids faible (activation)
mode 7 bits: CC entre parenthèse : ignoré
CC sans parenthèse : activation
Act 1 Act 2 Act 3 Act 4 Servo 1 Servo 2 Servo 3 Servo 4
0 (8) 1 (9) 2 (10) 3 (11) 4 (12) 5 (13) 6 (14) 7 (15)
16 (24) 17 (25) 18 (26) 19 (27) 20 (28) 21 (29) 22 (30) 23 (31)
32 (40) 33 (41) 34 (42) 35 (43) 36 (44) 37 (45) 38 (46) 39 (47)
48 (56) 49 (57) 50 (58) 51 (59) 52 (60) 53 (61) 54 (62) 55 (63)
64 (72) 65 (73) 66 (74) 67 (75) 68 (76) 69 (77) 70 (78) 71 (79)
80 (88) 81 (89) 82 (90) 83 (91) 84 (92) 85 (93) 86 (94) 87 (95)
96 (104) 97 (105) 98 (106) 99 (107) 100 (108) 101 (109) 102 (110) 103 (111)
112 (120) 113 (121) 114 (122) 115 (123) 116 (124) 117 (125) 118 (126) 119 (127)

Exemple :
Si la carte porte le numéro 7 (Off/On/On pour les interrupteurs de 4 à 6), l'actionneur n°3 répond au Control Change 98 (et 106 si le mode 14 bits est actif). Il réagira en fonction de la valeur de ce Control Change.

Pour le mode 14 bits, il faut envoyer d'abord la valeur du poids fort et ensuite celui du poids faible.

III - Sauvegarder la position des servomoteurs et la gradation

L'interrupteur 8 sur la carte (voir si dessus) permet de sauvegarder l'état des positions des servomoteurs ainsi que l'état de gradation des actionneurs. Pour sauvegarder il faut mettre l'interrupteur sur ON, puis sur OFF. La prochaine fois que vous alimenterez votre carte, elle positionnera les servomoteurs ainsi que la gradation des actionneurs à la dernière sauvegarde effectuée.

IV - Mise en oeuvre informatique

La carte est directement compatible avec tout système (logiciel-ordinateur, Basic Stamp, Zip, ...) capable d'envoyer des ordres Midi de type Control Change.
Chaque actionneur obéit à un (ou deux suivant le mode) Control Change différent et peut aller jusqu'à 127 pas (mode 7 bits) ou 16383 pas (mode 14 bits) de PWM à 16kHz (donc silencieux pour les moteurs). De même avec les servomoteurs, ils obéissent à un (ou deux suivant le mode) Control Change différent et peut aller jusqu'à 127 pas (mode 7 bits) ou 8000 pas (mode 14 bits).
Trois paramètres sont nécessaires : le canal, le numéro de Control Change et la valeur de Control Change.

Remarque : la valeur d'un Control Change varie entre 0 et 127 et est indépendante de son numéro.

  • Il faut que ce Control Change s'adresse au canal Midi pour lequel la carte est configurée.
  • Le numéro de ce Control Change dépend du numéro de l'actionneur/servomoteur sur la carte et du numéro de la carte, conformément au tableau ci-dessus. Exemple : l'actionneur n°2 sur la carte configurée pour être la n°4 répond au Control Change n°25.
    Calcul du Control Change en fonction du numéro de carte et de l'actionneur :
    Control Change = (numéro carte – 1)×8+(numéro de l'actionneur – 1)
  • Le comportement de l'actionneur/servomoteur dépend de la valeur associée au Control Change.

Remarque au mode 14 bits : Pour bien piloter vos actionneurs sur 16383 pas, ou vos servomoteurs sur 8000 pas, il faut envoyer d'abord la valeur contenant le poids fort, et ensuite envoyer la valeur du poids faible, et c'est seulement à la réception de la valeur du poids faible que l'actionneur effectue l'ordre. Vous pouvez consulter le patch de test de la carte 4 servomoteurs 4 gradations, il y a une abstraction spécialement créée pour ce mode.

V - Précautions d'emploi

Vous pouvez trouver les précautions d'emploi ici.